Robot kol

Vikipedi, özgür ansiklopedi
Canadarm, Uzay Mekiği kargo bölmesinden faydalı bir yükü yerleştirirken

Robot kol, insan kolu ile benzer işlevleri olan ve genellikle programlanabilir mekanik bir koldur. Kol, mekanizmanın toplamı veya karmaşık bir robot parçası olabilir. Böyle bir manipülatörün bağlantıları, dönme hareketine (eklemli robot gibi) veya doğrusal yer değiştirmeyi sağlayan eklemlerle bağlanır.[1][2] Manipülatör bağlantıları kinematik bir zincir oluşturur. Manipülatörün kinematik zincirinin ucuna uç efektör denilir ve insan eline benzer.

Türler[değiştir | kaynağı değiştir]

  • Kartezyen robot / Portal robotu: al ve yerleştir işleri, dolgu macunu uygulaması, montaj işlemleri, takım tezgahlarını taşıma ve ark kaynağı için kullanılır. Eksenleri kartezyen bir koordinatörle çakışan, kolunda üç prizmatik eklem bulunan bir robottur.
  • İşbirlikçi robot/ Cobot: Cobot uygulamaları, robotların insan temasından izole edildiği geleneksel endüstriyel robot uygulamalarıyla çelişir. Cobot, Ticari Uygulama, Robotik Araştırma, Dağıtım, Malzeme Taşıma, Montaj, Sonlandırma, Kalite Denetimi gibi çok çeşitli uygulamalar 20 Aralık 2022 tarihinde Wayback Machine sitesinde arşivlendi.'a sahiptir. Cobot'un güvenliği, hafif yapı malzemelerine, yuvarlatılmış kenarlara, doğal hız ve kuvvet sınırlamalarına veya güvenli davranış sağlayan sensörlere ve yazılımlara dayanabilir.
  • Silindirik robot: Montaj işlemleri, takım tezgahlarında elleçleme, punta kaynağı ve basınçlı döküm makinelerinde elleçleme için kullanılır. Eksenleri silindirik bir koordinat sistemi oluşturan bir robottur.
  • Küresel robot / Kutupsal robot: Takım tezgahları, punta kaynağı, pres döküm, taşlama makineleri, gaz kaynağı ve ark kaynağı için kullanılır. Eksenleri kutupsal bir koordinat sistemi oluşturan bir robottur.
  • SCARA robot: Al ve yerleştir işleri, dolgu macunu uygulaması, montaj işlemleri ve takım tezgahlarının taşınması için kullanılır. Bu robot, bir düzlemde uyum sağlamak için iki paralel döner bağlantıya sahiptir.
  • Mafsallı robot: Montaj işlemleri, basınçlı döküm, taşlama makineleri, gaz kaynağı, ark kaynağı ve sprey boyama için kullanılır. Kolunda en az üç döner mafsal bulunan bir robottur.
  • Parallel robot: Bir kullanımı, kokpit uçuş simülatörlerini yöneten mobil platformdur. Kolları aynı anda prizmatik veya döner mafsalları olan bir robottur.
  • Antropomorfik robot: İnsan elini andıracak şekilde, yani bağımsız parmak ve başparmaklarla şekillendirilmiştir.
KUKA'dan 6 eksen mafsallı robotlar
Humans+ exhibit
uArm Metal Ticari Robot Kolu[3]
MeArm Açık Kaynak Robot Kolu[4]

..

Önemli robotik kollar[değiştir | kaynağı değiştir]

Uzay'da, Canadarm ve onun halefi Canadarm2 çok serbestlik dereceli robotik kol örnekleridir. Bu robotik kollar, uç efektöre takılı sensörler ve kameralar ile özel olarak yerleştirilmiş bom kullanarak Uzay Mekiğinin incelenmesi gibi çeşitli görevleri gerçekleştirmek ve ayrıca yapay uydu konuşlandırma ve Uzay Mekiği'nin kargo bölmesinden geri alma manevraları için kullanılmıştır.[5]

Mars gezegenindeki Curiosity ve Perseverance keşif aracı da [[Curiosity (keşif aracı)]|robotik kollar]] kullanmaktadır.[6][7][8][9] Ek olarak, "Perseverance", önbellek düzeneğinde keşif aracının altında gövdesinin içinde gizlenmiş daha küçük bir örnek alma kolu vardır.

TAGSAM, uzay aracı OSIRIS-REx üzerinde uzaydaki küçük bir asteroitten örnek toplamak için kullanılan robotik bir koldur.[10]

2018 Mars iniş aracı InSight, IDA adı verilen robotik bir kola sahiptir, kamerası, kıskaçları vardır ve özel aletleri hareket ettirmek için kullanılır.[11]

InSight iniş aracı sismometresinin robot kolu tarafından tabaktan kaldırılıp Mars yüzeyine yerleştirilme animasyonu

Düşük maliyetli robotik kollar[değiştir | kaynağı değiştir]

2010'un on yılında, düşük maliyetli robotik kolların mevcudiyeti önemli ölçüde arttı. Bu tür robotik kollar çoğunlukla hobi veya eğitim cihazları olarak pazarlansa da, otomatik örnekleyiciler olarak kullanımları gibi laboratuvar otomasyonunda uygulamalara önerilmiştir.[12][13]

Sınıflandırma[değiştir | kaynağı değiştir]

Robotik kol, James Webb Uzay Teleskobu

'nun birincil ayna parçalarını kuruyor]]

Seri robot kolu, motorlar tarafından çalıştırılan eklemler tarafından hareket ettirilen bir bağlantı zinciri olarak tanımlanabilir. Robot eli olarak da adlandırılan bir uç-efektör, zincirin sonuna takılabilir. Diğer robotik mekanizmalar gibi, robot kolları da tipik olarak serbestlik derece sayısına göre sınıflandırılır. Genellikle serbestlik derecesi sayısı, robot kolunun bağlantılarını hareket ettiren eklem sayısına eşittir. Robot elinin üç boyutlu uzayda keyfi bir poza (konum ve yön) ulaşabilmesi için en az altı serbestlik derecesi gereklidir. Ek serbestlik dereceleri, robot elini aynı pozda tutarken koldaki bazı bağlantıların konumunun değiştirilmesine (örn. dirsek yukarı/aşağı) imkan verir. Ters kinematik, robot elinin üç boyutlu uzayda istenen bir pozu verildiğinde, genellikle eklem açıları cinsinden bir kolun konumunu hesaplamaya yönelik matematiksel süreçtir.

Canadarm, Dünya yörüngesindeki bir uzay ikmal uzay aracına uzanıyor

Robot eller[değiştir | kaynağı değiştir]

Robotik el

Uç efektörü veya robotik el, uygulamaya bağlı olarak kaynak, kavrama, sıvama vb. gibi istenen herhangi bir görevi yerine getirmek için tasarlanabilir. Örneğin, otomotiv montaj hattı'ndaki robot kolları, kaynak ve montajda parça döndürme ve yerleştirme gibi çeşitli görevleri yapar. Bazı durumlarda, bomba silahsızlandırma ve imhasını gerçekleştirmek için tasarlanmış robotlarda olduğu gibi, insan elinin yakın taklit edilmesi istenir.[14]

Ayrıca bakınız[değiştir | kaynağı değiştir]


Taslak madde  Bu madde bir taslaktır. Bu maddeyi geliştirerek veya özelleştirilmiş taslak şablonlarından birini koyarak Vikipedi'ye katkıda bulunabilirsiniz.

Kaynakça[değiştir | kaynağı değiştir]

  1. ^ "OSHA Technical Manual". 24 Aralık 2017 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 19 Nisan 2023. 
  2. ^ "Paper on Space Robotics, pg 9" (PDF). 16 Kasım 2017 tarihinde kaynağından (PDF) arşivlendi. Erişim tarihi: 9 Nisan 2007. 
  3. ^ "Robot Arm and Computer Vision". YouTube. 15 Aralık 2021 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 29 Temmuz 2016. 
  4. ^ "MeArm Open Source Robot Arm (source files)". 3 Eylül 2015 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 21 Haziran 2016. 
  5. ^ "IEEE Xplore:The Canadarm grasps this boom and can position it in the necessary positions to permit a complete inspection" (PDF). 14 Ağustos 2022 tarihinde kaynağından arşivlendi (PDF). Erişim tarihi: 19 Nisan 2023. 
  6. ^ "Curiosity Rover - Arm and Hand". JPL. NASA. 3 Nisan 2009 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 21 Ağustos 2012. 
  7. ^ Jandura, Louise. "Mars Science Laboratory Sample Acquisition, Sample Processing and Handling: Subsystem Design and Test Challenges" (PDF). JPL. NASA. 21 Mayıs 2013 tarihinde kaynağından (PDF) arşivlendi. Erişim tarihi: 21 Ağustos 2012. 
  8. ^ "Curiosity Stretches its Arm". JPL. NASA. 21 Ağustos 2012. 22 Ağustos 2012 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 21 Ağustos 2012. 
  9. ^ Billing, Rius; Fleischner, Richard (2011). "Mars Science Laboratory Robotic Arm" (PDF). 15th European Space Mechanisms and Tribology Symposium 2011. 31 Mayıs 2013 tarihinde kaynağından (PDF) arşivlendi. Erişim tarihi: 21 Ağustos 2012. 
  10. ^ Hille, Karl (16 Kasım 2018). "OSIRIS-REx is Prepared to TAG an Asteroid". NASA. 23 Kasım 2018 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 15 Aralık 2018. 
  11. ^ "About the Lander | Spacecraft". 26 Kasım 2018 tarihinde kaynağından arşivlendi. 
  12. ^ Carvalho, Matheus C.; Eyre, Bradley D. (1 Aralık 2013). "A low cost, easy to build, portable, and universal autosampler for liquids". Methods in Oceanography. Cilt 8. ss. 23-32. doi:10.1016/j.mio.2014.06.001. 
  13. ^ McMorran, Darren; Chung, Dwayne Chung Kim; Li, Jonathan; Muradoglu, Murat; Liew, Oi Wah; Ng, Tuck Wah (16 Şubat 2016). "Adapting a Low-Cost Selective Compliant Articulated Robotic Arm for Spillage Avoidance". Journal of Laboratory Automation (İngilizce). 21 (6). ss. 799-805. doi:10.1177/2211068216630742 Özgürce erişilebilir. ISSN 2211-0682. PMID 26882923. 
  14. ^ Staff (Sandia National Labs) (16 Ağustos 2012), "Life-like, cost-effective robotic hand can disable IEDs", R&D Magazine, rdmag.com, 18 Eylül 2012 tarihinde kaynağından arşivlendi, erişim tarihi: 13 Eylül 2012 

Dış bağlantılar[değiştir | kaynağı değiştir]

"https://tr.wikipedia.org/w/index.php?title=Robot_kol&oldid=32227779" sayfasından alınmıştır