Seri elastik eyleyici

Vikipedi, özgür ansiklopedi
Gezinti kısmına atla Arama kısmına atla

Seri Elastik Eyleyici (SEE) konsepti tork veya empedans kontrolünün robotik sistemlere uygulanması noktasında oldukça uygunluk arz etmektedir. Bu eyleyici tipinde motor çıkışı ile link tarafı (mekanik çıkış) arasına seri şekilde bir elastik komponent yerleştirilir.[1] Bu elastik komponent üzerindeki burulma ise eyleyicinin çıkışa aktardığı tork ile doğru orantılı olacağından doğrudan tork ölçümü ve dolayısıyla tork ve empedans kontrolü uygulamalarını mümkün kılınmaktadır. Şematik diagram sağdadır.

Seri elastic eyleyici

SEE'lerin kontrolünde genellikle pasif kontrolcüler tercih sebebidir. Zira, pasif kontrolcüler bir robotun dinamikleri bilinmeyen bir ortam ile etkileşim güvenliğini garanti eder. Literatürde çeşitli kontrolcü yapıları öne sürülmüş ve bu yapılardaki kontrolcülerin pasiflik şartları incelenmiştir.[2] En son bir çalışma ilk kez bir SEE yapısı için gerekli ve yeterli pasiflik şartlarını türetmiştir.[3] Bu çalışmanın önemi kontrolcü için güvenliği garanti eden en geniş kontrol kazanç kısıtlamarını matematiksel olarak kanıtlamış olmasıdır. Böylece en iyi performans için mümkün olduğunca agresif kontrolcü tasarlanırken etkileşim güvenliğini garanti edilir.

Kaynakça[değiştir | kaynağı değiştir]