Robot kinematiği: Revizyonlar arasındaki fark

Etkileşimli olarak geçmişe göz at

[kontrol edilmiş revizyon]

← Önceki sürümle aradaki fark Sonraki sürümle aradaki fark →

İçerik silindi İçerik eklendi

GörselVikimetin

Satır içi

Sayfanın 11.21, 1 Aralık 2020 tarihindeki hâli

Robot kinematiği, geometri kullanarak robotik sistemlerin yapısını oluşturan çoklu serbestlik derecesine sahip kinematik zincirleri inceleyen robotik konusudur.^[1]^[2] Geometri vurgusu robotun parçalarının katı cisimler olarak modellenmesinden ve eklemlerinin salt dönme ya da ötelemeye sahip olmasından kaynaklanır.

Robot kinematiği, yapılacak hareketi planlamak, kontrol etmek ve eyleyicilerin kuvvetleri ile torklarını hesaplamak amacıyla kinematik zincirlerin boyutları ve bağlanırlıkları ile robotik sistemdeki her parçanın konum, hız ve ivmeleri arasındaki ilişkileri inceler. Kütle ve atalet özellikleri, hareket ve ilgili kuvvetler ve torklar arasındaki ilişkiler robot dinamiği konusu altında incelenir.

Kinematik denklemler

Robot kinematiğinin temel aracı, robotu oluşturan kinematik zincirleri tasvir eden kinematik denklemlerdir. Doğrusal olmayan bu denklemler eklem parametrelerini robot yapısıyla eşleştirir. Kinematik denklemler ayrıca iskelet biyomekaniği ve animasyon karakterleri için kullanılır.

İleri kinematik verilen eklem parametre değerleri için robotun kinematik denklemlerini kullanarak robotun uç elemanının konumunu ve oryantasyonunu bulur.^[3] Bunun tersi olan süreç uç elemanın istenen konum ve oryantasyona gelmesi için gereken eklem parametrelerini bulan ters kinematiktir. Robotun boyutları ve kinematik denklemleri robotun ulaşabileceği uzayın (çalışma uzayı) hacmini belirler.

Kaynakça

^ Paul, Richard (1981). Robot manipulators: mathematics, programming, and control : the computer control of robot manipulators. MIT Press, Cambridge, MA. ISBN 978-0-262-16082-7. 13 Mart 2017 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 1 Şubat 2018.
^ J. M. McCarthy, 1990, Introduction to Theoretical Kinematics, MIT Press, Cambridge, MA.
^ John J. Craig, 2004, Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd Edition), Prentice-Hall.

Makine mühendisliği ile ilgili bu madde taslak seviyesindedir. Madde içeriğini genişleterek Vikipedi'ye katkı sağlayabilirsiniz.

[1] Paul, Richard (1981). Robot manipulators: mathematics, programming, and control : the computer control of robot manipulators. MIT Press, Cambridge, MA. ISBN 978-0-262-16082-7. 13 Mart 2017 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 1 Şubat 2018.

[2] J. M. McCarthy, 1990, Introduction to Theoretical Kinematics, MIT Press, Cambridge, MA.

[3] John J. Craig, 2004, Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd Edition), Prentice-Hall.

[1]

[2]

[3]

@@ 1. satır: / 1. satır: @@
 [[Dosya:5R robot.gif|thumb|Ters kinematik kullanarak bir yazıyı takip eden 2 boyutlu bir robot.]]
-'''Robot kinematiği''', [[geometri]] kullanarak robotik sistemlerin yapısını oluşturan [[Serbestlik derecesi (mekanik)|çoklu serbestlik derecesi]]ne sahip [[kinematik zincir]]leri inceleyen [[robotik]] konusudur.<ref>{{kitap kaynağı | soyadı1 = Paul | ad1 = Richard | başlık = Robot manipulators: mathematics, programming, and control : the computer control of robot manipulators | yayıncı = MIT Press, Cambridge, MA | tarih = 1981 | url = https://books.google.com/books?id=UzZ3LAYqvRkC&printsec=frontcover&source=gbs_ge_summary_r&cad=0#v=onepage&q&f=false | isbn = 978-0-262-16082-7 | erişim-tarihi = 1 Şubat 2018 | arşiv-url = https://web.archive.org/web/20170313095147/https://books.google.com/books?id=UzZ3LAYqvRkC&printsec=frontcover&source=gbs_ge_summary_r&cad=0#v=onepage&q&f=false | arşiv-tarihi = 13 Mart 2017 | ölüurl = no }}</ref><ref>J. M. McCarthy, 1990, ''Introduction to Theoretical Kinematics,'' MIT Press, Cambridge, MA.</ref>  Geometri vurgusu [[robot]]un parçalarının [[rijit cisim|katı cisim]]ler olarak modellenmesinden ve eklemlerinin salt dönme ya da ötelemeye sahip olmasından kaynaklanır.
+'''Robot kinematiği''', [[geometri]] kullanarak robotik sistemlerin yapısını oluşturan [[Serbestlik derecesi (mekanik)|çoklu serbestlik derecesi]]ne sahip [[kinematik zincir]]leri inceleyen [[robotik]] konusudur.<ref>{{kitap kaynağı | soyadı1 = Paul | ad1 = Richard | başlık = Robot manipulators: mathematics, programming, and control : the computer control of robot manipulators | yayıncı = MIT Press, Cambridge, MA | tarih = 1981 | url = https://books.google.com/books?id=UzZ3LAYqvRkC&printsec=frontcover&source=gbs_ge_summary_r&cad=0#v=onepage&q&f=false | isbn = 978-0-262-16082-7 | erişim-tarihi = 1 Şubat 2018 | arşiv-url = https://web.archive.org/web/20170313095147/https://books.google.com/books?id=UzZ3LAYqvRkC&printsec=frontcover&source=gbs_ge_summary_r&cad=0#v=onepage&q&f=false | arşiv-tarihi = 13 Mart 2017 | ölüurl = hayır }}</ref><ref>J. M. McCarthy, 1990, ''Introduction to Theoretical Kinematics,'' MIT Press, Cambridge, MA.</ref>  Geometri vurgusu [[robot]]un parçalarının [[rijit cisim|katı cisim]]ler olarak modellenmesinden ve eklemlerinin salt dönme ya da ötelemeye sahip olmasından kaynaklanır.
 Robot [[kinematik|kinematiği]], yapılacak hareketi planlamak, kontrol etmek ve [[eyleyici]]lerin kuvvetleri ile [[tork]]larını hesaplamak amacıyla kinematik zincirlerin boyutları ve bağlanırlıkları ile robotik sistemdeki her parçanın konum, [[hız]] ve [[ivme]]leri arasındaki ilişkileri inceler. [[Kütle]] ve [[atalet]] özellikleri, hareket ve ilgili kuvvetler ve torklar arasındaki ilişkiler [[robot dinamiği]] konusu altında incelenir.